Jest to jedna z największych bitew w historii śr edniowiecznej Europy (pod względem liczby uczestników) w czasie trwania Wielkiej wojny, między siłami zakonu krzyżackiego (ok. 32 tys.), pod dowództwem wielkiego mistrza Ulricha von Jungingena, a połączonymi siłami polskimi, litewsko-ruskimi i posiłkowymi oddziałami czeskimi, mołdawskimi, pod dowództwem króla Polski Władysława II Jagiełły (ok. 34 tysiące).

Tylko rycerstwo polskie dorównywało w pewnym stopniu uzbrojeniem i wyszkoleniem ciężkiemu rycerstwu krzyżackiemu reprezentującemu ówczesny najwyższy poziom europejski. Siły po obu stronach były wyrównane, gdyż większa liczebność wojsk polskich zrównoważyła lepsze uzbrojenie i wyszkolenie wojsk krzyżackich. W bitwie uczestniczył (z miernym skutkiem) oddział olsztyński po stronie Krzyżackiej (wystawiony przez kapitułę).

Wojska krzyżackie były ulokowane koło Grunwalda, polskie pod Stembarkiem, a litewskie pod Łodwigowem.

W nocy przed bitwą Krzyżacy kopią wilcze doły, aby ciężka jazda polska wpadła w pułapkę. Krzyżacy pierwsi wyszli na pole bitwy, aby zająć dogodne pozycje. Średniowiecznym zwyczajem wielki mistrz krzyżacki stał na czele armii (walczył w centrum), zaś Jagiełło zajął punkt obserwacyjny na wzgórzu (wschodni styl bitwy). Wojska polsko-litewskie oczekiwały na bitwę w lesie. Dnia 15 lipca rano Władysław Jagiełło zamawia mszę, którą odprawia ks.Barosz, oraz drugą mszę (ok. godz.9:00). Wtedy przybywają posłowie krzyżaccy z dwoma mieczami, ponieważ Krzyżacy byli zmęczeni upałem. Jagiełło wysyła najpierw lekkie wojska litewskie, które wpadły w wilcze doły, ale bez większych strat. Plan Krzyżaków się nie udał. Wtedy Krzyżacy, aby zaatakować musieli się przeformować i objechał wilcze doły. Od razu ruszyła polska ciężka jazda (50 chorągwi). O wygranej zadecydował manewr obwodowy (obejście od tyłu) zastosowany przez Jagiełłę. Na końcu ruszyła polska piechota (chłopi z prymitywnym uzbrojeniem). Część wojsk krzyżackich uciekła. Sama bitwa trwała 6 godzin i skończyła się o godz. 19:00. Była przykładem pierwszego zastosowania armat. Po bitwie pod nogi Jagiełły jako hołd rzucono flagi (m.in.Olsztyna) oraz przyniesiono ciało wielkiego mistrza i gości zakonu.

Wolska polskie nocowały na polu bitwy, a resztki Krzyżaków uciekła do Malborka (nikt im tam nie uwierzył w przegraną). Malbork był nieprzygotowany do obrony, a więc błędem Jagiełły był zbyt późny wymarsz na Malbork (po 4 dniach). Wszystkie zamki krzyżackie były oddalone między sobą, co 30 km, co pozwoliło Krzyżakom przez te 4 dni pozbierać wojska i zapasy z pobliskich zamków. Malbork był oblegany 5 tygodni i bezskutecznie, po czym Jagiełło się wycofał. To był jego drugi błąd, ponieważ po 5 tygodniach w Malborku właśnie skończyły się zapasy (rycerze jedli już konie). Po wycofaniu się z oblężenia Krzyżacy jeszcze przeprowadzili akcję odwetową i ponieśli klęskę w bitwie pod Koronowem w październik. Konflikt skończył się pierwszym pokojem toruńskim w 1411 roku, który nie przyniósł zbyt wiele korzyści dla Polaków.

Pomnik Grunwaldzki – pomnik króla Władysława Jagiełły, który znajduje się na placu Matejki w Krakowie. Pomnik został postawiony w 1910 r. dla upamiętnienia pięćsetnej rocznicy bitwy z zakonem krzyżackim. Ufundował go wybitny kompozytor i polityk Ignacy Jan Paderewski. Pomnik ma 24 metry wysokości, na szczycie cokołu umieszczono konny posąg króla Władysława Jagiełły, u stóp pomnika poległy mistrz Urlich von Jungingen. Podczas II wojny światowej pomnik był systematycznie burzony od listopada 1939 r. do kwietnia 1940 r. 1946 roku odbudowano pomnik. Kilka ocalonych fragmentów cokołu pomnika z 1910 r. można zobaczyć u wejścia na plac Matejki, a inne zostały w 1976 r. przetransportowane na pole bitwy grunwaldzkiej. Inny pomnik grunwaldzki został postawiony w Nowym Jorku w 1939 r.

W latach PRL bitwa grunwaldzka służyła jako oręż przeciwko Niemcom oraz jako przykładny udział chłopów w bitwie.